Halcon 3D点云和深度图的相互转化

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Halcon 3D点云和深度图的相互转化

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MechMaster 分类：机器视觉发布时间 2022.05.23阅读数 1450 评论数 0

3D点云和深度图1. 如何将灰度图转为3D点云2. 创建一张深度图3. 深度图转点云、点云转深度图4. 代码和图片下载地址

如何将灰度图转为3D点云这里所说的灰度图转为3D点云，其实是将灰度图像每个像素的行列坐标作为3D点云的X,Y坐标，像素的灰度值（0—255）作为三维点的Z坐标。简单说就是将一张灰度图像拆成了三个数组：X，Y，Z，然后将这三个数组转为点云。

在这里插入图片描述

halcon代码：

dev_get_window (WindowHandle) read_image (Image, '1.bmp') rgb1_to_gray (Image, GrayImage) *获取图像尺寸 get_image_size (GrayImage, Width, Height) gen_rectangle1 (Rectangle, 0, 0, Height-1,Width-1) *从区域生成所有的像素坐标 get_region_points(Rectangle, X, Y) *读取图像的全部像素 get_grayval(GrayImage, X, Y, Z) *创建3D对象模型 gen_object_model_3d_from_points(X, Y, Z, ObjectModel3D) *显示3D模型 visualize_object_model_3d (WindowHandle,ObjectModel3D , [], [], [], [], [], [], [], PoseOut)

2. 创建一张深度图实际上深度图是使用X，Y，Z三个数组的数据创建来的；X，Y是作为图像的行列坐标，Z是实数（表示的是深度/高度），而不是灰度，因为灰度值是0——255之间的整数；Z的值是能够返回高度信息的传感器获取到的，比如点激光、线激光，结构光等。下面是自己赋值得到的一张深度图。在这里插入图片描述

dev_get_window (WindowHandle) read_image (Image, '2.bmp') rgb1_to_gray (Image, GrayImage) *获取图像尺寸 get_image_size (GrayImage, Width, Height) gen_rectangle1 (Rectangle, 0, 0, Height-1,Width-1) *从区域生成所有的像素坐标 get_region_points(Rectangle, X, Y) *读取图像的全部像素 get_grayval(GrayImage, X, Y, Z) *改变Z的值 Z:=Z-256 *对在Rectangle2区域中的像素进行赋值 gen_rectangle1 (Rectangle2, 101, 101, 140,140) get_region_points(Rectangle2, X2, Y2) Z[X2*400+Y2]:=2.4 *创建一张类型为'real'的图像 gen_image_const (ImageConst, 'real', Width, Height) *使用X,Y,Z给图像赋值A set_grayval (ImageConst, X, Y, Z) 3. 深度图转点云、点云转深度图接下来我们加载一张真正的深度图，它是由线激光采集数据得到的，保存格式为tiff文件；这是截取了其中一段图像，扫描的是电路板上一些元器件和焊点的高度。

在这里插入图片描述

read_image (Image, '3DImage1.tiff') get_image_size (Image, Width, Height) *1. 这一步是将灰度图转为了X,Y,Z三个数组，当然也就可以转为三位点云了 *获取图像尺寸 get_image_size (Image, Width, Height) gen_rectangle1 (Rectangle, 0, 0, Height-1,Width-1) *从区域生成所有的像素坐标 get_region_points(Rectangle, X, Y) *读取图像的全部像素 get_grayval(Image, X, Y, Z) *2. 再将X,Y,Z这三个数组转回深度图，实际应用中，线机光返回的数据就是Z数组，X,Y数组由自己创建 *创建一个空图像,注意type选择'real' gen_image_const (ImageConst, 'real', Width, Height) *然后使用数组填充图像,这样就完成了 set_grayval (ImageConst, X, Y, Z) *3. 接下来就可以对深度图做进一步处理了。。。 4. 代码和图片下载地址

https://download.csdn.net/download/weixin_38566632/19765495

机器视觉人工智能图像处理深度图

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